상주자전거박물관은 상설전시실 내 자전거 역사실을 리모델링 후 최근 다시 개방했다.  

상설전시실에서는 1790년 세계 최초의 자전거라고 불리는 ‘셀레리페르’부터 현재의 자전거까지 한국과 세계의 자전거 역사를 영상과 함께 한눈에 살펴볼 수 있다. 

또 한국 자전거 역사에는 조선시대 말 지렛대 자전거에서 자전거를 처음 본 고종 황제 이야기, 구한말 자전거가 우리나라에 처음 도입되던 이야기, 일제강점기 때 민중의 울분을 풀어준 엄복동 선수와 자전거 경주 이야기 등이 있다.